Дәстүрлі дәнекерлеу роботтарының мәселелері
Дәстүрлі дәнекерлеу роботын өндіруден бұрын, әдетте бағдарламалауды үйрету қажет, яғни дәнекерлеу жолы мен дәнекерлеу әрекеті оқыту құрылғысы арқылы нүкте бойынша жазылады, ал дәнекерлеу роботы үйретілген дәнекерлеу жолы мен дәнекерлеу әрекетіне сәйкес алдын ала орнатылған дәнекерлеу жұмысын аяқтайды.
Кәдімгі дәнекерлеу роботтары кәдімгі болат элементтердің жалпы дәнекерлеуін қанағаттандыра алады, бірақ болат конструкцияларын жасау инженериясы үшін, инженерлік көлем әдетте үлкен болғандықтан, дәнекерлеу құрылымы күрделі болғандықтан және дәнекерлеу бөлшектерінің пішіні мен өлшемдік дәлдігі жоғары болғандықтан, дәнекерлеу талаптарын қанағаттандыру қиын.
Дәнекерлеу роботының жұмыс принципін тегін үйрету
Негізінен BIM дәнекерлеу жолын жоспарлауды қолдана отырып, дәнекерлеу роботын тегін оқыту, дәнекерлеуді офлайн бағдарламалауды жүзеге асыру және лазерлік позициялау дәнекерлеуді бақылау жүйесі арқылы дәнекерлеу жолын нақты уақыт режимінде бақылау, роботтың дәнекерлеу траекториясын өтемақы арқылы реттеу, дәнекерлеу сапасын жақсарту, күрделі дәнекерлеу өндірісінің шектеулері жағдайында дәстүрлі дәнекерлеу роботын тиімді түрде болдырмау.
Дәнекерлеу роботы негізінен дәнекерлеу жолын жоспарлау үшін BIM қолданады, офлайн дәнекерлеу бағдарламасын жүзеге асырады және роботтың дәнекерлеу жолын өтеу және реттеу, сондай-ақ дәнекерлеу сапасын жақсарту үшін лазерлік позициялау дәнекерлеу бақылау жүйесі арқылы дәнекерлеу жолын нақты уақыт режимінде бақылайды.
BIM бағдарламалық платформасы арқылы дәнекерлеу роботын офлайн бағдарламалау технологиясын тегін оқыту, 3D виртуалды ортаның бүкіл жұмыс орнын құру, дәнекерлеу болат компоненттерінің нәзіктігін ескеру, дәнекерлеу орнын анықтау, дәнекерлеу нөмірін анықтау, пішіндеу, роботтың дәнекерлеу жолын жоспарлау, жол жылдамдығын және басқа параметрлерді орнату және бағдарламалық платформада модельдеу, жоспарлау жолын ең жақсы қозғалыс траекториясына реттеу, роботтың дәнекерлеу бағдарламасын дәнекерлеу роботына беруді жасау.
Дәстүрлі дәнекерлеу роботын оқыту бағдарламалауымен салыстырғанда, офлайн бағдарламалау келесі артықшылықтарға ие:
- Виртуалды көріністегі болат элементтердің пішініне сәйкес күрделі дәнекерлеу жолдарын автоматты түрде жасауға болады
- Оқытудың қажеті жоқ, роботтың жұмыс уақытын пайдаланбаңыз, бағдарламалау өндіріс желісін тоқтатудың қажеті жоқ
- Траекторияны модельдеу, соқтығысуды анықтау, жолды оңтайландыру және орнатылғаннан кейінгі кодты генерациялау
Лазерлік позициялау дәнекерлеуді бақылау компенсациясы
Лазерлік позициялау дәнекерлеуді бақылау жүйесі негізінен 1 CCD камерасы және 1 ~ 2 жартылай өткізгіш лазерді қоса алғанда, дәнекерлеуді бақылау сенсорларынан тұрады.
Лазер сенсордың төменгі бөлігінің бетіне лазер жолақтарын белгілі бір бұрышпен проекциялау үшін құрылымдық жарық көзі ретінде әрекет етеді.
Камера сенсордың төменгі жолақтарын тікелей бақылайды.
Камераның алдыңғы жағында лазердің өтуіне мүмкіндік беру үшін оптикалық сүзгі қолданылады, бірақ лазердің дәл орналасуы мен бақылауын қамтамасыз ету үшін дәнекерлеу доғасы сияқты барлық басқа жарықты сүзеді.
Дәнекерлеу бетіне лазерлік сәулелену сенсордағы линзадан кейін лазерлік жолақтарды түзеді, бұл фотосезімтал детекторда дәнекерлеу бөлігінің контурын, яғни дәнекерлеу бөлігінің пішінін көрсететін лазерлік жолақ кескінін жасайды.
Лазерлік жолақ кескіні визуалды басқару жүйесінде өңдеу арқылы дәнекерлеу ерекшеліктерінің деректерін, мысалы, бақылау нүктесінің координаттарын, дәнекерлеу саңылауын, көлденең қиманың ауданын және т.б. алу жүзеге асырылады.
Көру жүйесі дәнекерлеу алауының жолын дәнекерлеу орны туралы ақпаратқа сәйкес есептейді және жол деректерін дәнекерлеу роботына жібереді. Дәнекерлеу роботы дәнекерлеу алауының әрқашан дәнекерлеумен тураланғанын қамтамасыз ету үшін жүгіру жолын нақты уақыт режимінде басқарады.
Жарияланған уақыты: 2023 жылғы 20 желтоқсан