Нақты дәнекерлеу процесінде робот жұмыс істеп тұрған кезде қауіпті болдырмау үшін операторға роботтың жұмыс аймағына кіруге рұқсат етілмейді немесе кіруге болмайды, сондықтан оператор дәнекерлеу процесін нақты уақыт режимінде бақылай алмайды және қажетті түзетулерді жасай алмайды, сондықтан жағдайлар өзгерген кезде, мысалы, дәнекерлеу және құрастыру процесінде өлшем қателігі мен дайындаманың орналасуының ауытқуы және дайындаманың қызу деформациясы сияқты жағдайларда қосылыс орналасуы оқыту жолынан ауытқып, дәнекерлеу сапасының төмендеуіне немесе тіпті істен шығуына әкелуі мүмкін.
Дәнекерлеу роботын қашан лазерлік көрумен жабдықтауымыз керек?
Доғалық дәнекерлеу кезінде, егер дәнекерлеу дәлдігі ±0,3 мм-ге жететініне кепілдік берілмесе, лазерлік позициялауды немесе лазерлік бақылауды пайдалануды қарастыру қажет. Лазерлік көру дәнекерлеу тігісін бақылау жүйесін таңдау үшін алдымен оның құрал-сайман бекітпесіне кедергі келтіретінін тексеру керек, екіншіден, оның уақыт ырғағына әсер ететінін қарастыру керек. Егер екеуі де әсер етпесе, онда лазерді робот жұмыс орнына толығымен біріктіруге болады.
Лазерлік көру арқылы дәнекерлеу тігісін бақылаудың негізгі тексеру принципі
Лазерлік тігістерді бақылаудың негізгі принципі лазерлік үшбұрышты өлшеу әдісіне негізделген. Лазер дайындаманың бетіне сызықтық лазер сәулесін шығарады, ал диффузиялық шағылысудан кейін лазер контуры CCD немесе CMOS сенсорында бейнеленеді. Содан кейін контроллер дәнекерлеу траекториясын түзету немесе дәнекерлеуді бағыттау үшін пайдаланылатын дәнекерлеу орнын алу үшін жиналған кескіндерді өңдейді және талдайды.
Лазерлік бақылау дегеніміз не?
Лазерлік бақылау дәнекерлеу алауын іске қосу алдында дәнекерлеуді алдын ала анықтау үшін лазерлік көру сенсорын пайдаланады және лазерлік көру сенсоры мен алау арасындағы алдын ала калибрленген позициялық байланыс арқылы сенсорды өлшеу нүктесінің орналасу координаттарын есептейді. Дәнекерлеу процесінде роботтың оқыту орны мен сенсордың орналасуы есептеледі. Анықтау орындары салыстырылады және сәйкес нүктенің орналасу ауытқуы есептеледі. Дәнекерлеу тапаншасы лазер сызығынан артта қалып, сәйкес анықтау орнына жеткенде, дәнекерлеу траекториясын түзету мақсатына жету үшін ауытқу ағымдағы дәнекерлеу траекториясына өтеледі.
Лазерлік позициялау дегеніміз не?
Лазерлік позициялау - өлшенетін позицияны бір рет өлшеу және нысана нүктесінің орнын есептеу үшін лазерлік сенсорды пайдалану процесі. Әдетте, қысқа дәнекерлеу тігісі немесе лазерлік бақылауды пайдалану құрал-сайман бекіткішіне кедергі келтіргенде, дәнекерлеу тігісі лазерлік позициялау түрінде түзетіледі. Лазерлік бақылаумен салыстырғанда, лазерлік позициялау функциясы салыстырмалы түрде қарапайым, іске асыру және пайдалану да ыңғайлы. Дегенмен, ол алдымен анықталып, содан кейін дәнекерленетіндіктен, позициялау ауыр термиялық деформациясы бар және түзу сызықтар немесе доғалар емес біркелкі емес дәнекерлеулері бар дайындамаларды дәнекерлеуге жарамайды.
Жарияланған уақыты: 2022 жылғы 22 қазан